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基于DBSCAN聚类算法的激光扫描雷达可视化障碍物检测

张雨晨

北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京市重点实验室

摘要:针对目前障碍物检测技术中常用的热成像红外检测、摄像头检测等检测精度不高、分辨细节能力较差等问题,文章提出将三维16线激光扫描雷达作为传感器,重点介绍了如何对周围环境信息进行采集并建立三维空间模型,基于DBSCAN聚类算法,感知周围环境,完成障碍物检测。并应用python中的matplotlib模块实现数据可视化,使用Pyqt图形界面编程搭建上位机软件显示平台,完成对障碍物的实时显示。上位机平台显示结果表明,该设计可以精准地识别并区分障碍物,激光扫描雷达具有分辨率高、抗有源干扰能力强、低空探测性能好等优点,在无人驾驶、智能交通等方面应用前景广泛。
  • DOI:

    10.19301/j.cnki.zncs.2018.19.003

  • 专辑:

    电子技术及信息科学; 经济与管理; 理工C(机电航空交通水利建筑能源)

  • 专题:

    公路与水路运输; 计算机软件及计算机应用

  • 分类号:

    U495

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