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四轴码垛机器人的机构设计及运动分析

孙洁李倩刘广亮葛兆斌李向东

山东省科学院自动化研究所

摘要:针对物流自动化对高速码垛的需求,基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人,并对机器人臂部进行了运动学分析,得到了连杆机构参数优化关系式。该机器人在满负载运动下,垂直方向运动600 mm,水平方向运动1600 mm,腰部旋转60°时,工作能力可达800回/小时,重复定位精度可达±0.35 mm。实验结果证明,机器人能够满足物流自动化的需求。
  • 专辑:

    理工A(数学物理力学天地生); 电子技术及信息科学

  • 专题:

    自动化技术

  • 分类号:

    TP242

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