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迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用

龙慧1胡利2周宴宇3

1. 湖南生物机电职业技术学院信息技术系2. 湖南长沙智能控制系统有限公司3. 中南大学信息科学工程学院

摘要:定位是移动机器人最基本的问题之一。应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题。该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值。减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强。最后通过仿真实验与EKF方法比较。结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法。
  • DOI:

    10.16652/j.issn.1004-373x.2010.22.058

  • 专辑:

    电子技术及信息科学

  • 专题:

    自动化技术

  • 分类号:

    TP242

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