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无人机编队飞行快速试验系统设计

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【作者】 王勋张纪阳张代兵沈林成

【Author】 WANG Xun;ZHANG Jiyang;ZHANG Daibing;SHEN Lincheng;College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology;Northwest Institute of Nuclear Technology;

【机构】 国防科学技术大学机电工程与自动化学院西北核技术研究所

【摘要】 为缩小针对无人机编队控制问题的理论研究与实际应用之间的脱节,设计了一套无人机编队飞行快速试验系统,包括基于X-Plane的硬件在回路(HIL)仿真系统和飞行试验系统.HIL仿真系统和飞行试验系统中使用相同的自驾仪和地面控制站,通过HIL仿真可以提前发现并修正在仿真中暴露的问题,从而减少飞行试验所需的时间和成本,缩短方法从理论到应用的时间.试验系统中解决了无人机之间及无人机与地面站之间的通信问题,使得无人机之间可以直接通信,不用通过地面站转发,且单个地面站可以监视和管理多架无人机.采用网络化的软、硬件设计,使得试验系统能够用于验证各种通信拓扑的编队控制算法.为验证上述系统的有效性,设计长机-僚机编队控制方法对试验系统进行验证.结果表明,通过HIL仿真验证的自驾仪可以直接移植到飞行试验系统中,只需微调一些控制参数即可快速实现无人机编队飞行.

【所属期刊栏目】 论文与报告 (2017年02期)
  • 【DOI】10.13973/j.cnki.robot.2017.0160
  • 【分类号】V279;V217.2
  • 【被引频次】8
  • 【下载频次】340
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