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基于深度相机的SLAM算法评测

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【作者】 满春涛曹淼李巍

【Author】 MAN Chun-tao;CAO Miao;LI Wei;School of Automation,Harbin University of Science and Technology;Key Laboratory of Complex System and Intelligence Science,Institute of Automation,China Academy of Sciences;

【机构】 哈尔滨理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

【摘要】 针对3种典型的基于深度相机的同步定位与地图构建(SLAM)算法,包括RGB-D SLAM V2,RTAB-Map和DVO SLAM,介绍这3种SLAM算法的理论特点。采用两个公开的SLAM数据集,包括TUM数据集和ICL-NUIM数据集,进行SLAM算法的评测,评测指标包括SLAM算法的精确度、运行性能以及鲁棒性。评测的实验结果表明,在选择基于深度相机的SLAM算法时:如果考虑精确度和鲁棒性优先于运行性能,则选择RGB-D SLAM V2;如果考虑运行性能和鲁棒性优先于精确度,则选择DVO SLAM;如果考虑精确度和运行性能优先于鲁棒性,则选择RTAB-Map。

【基金】 黑龙江省自然科学基金(F2016027)
  • 【DOI】10.15938/j.emc.2017.12.008
  • 【分类号】TP301.6
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】378
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