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扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计

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【作者】 周雪张皓王祝萍

【机构】 同济大学控制科学与工程系

【摘要】 设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器,对非线性目标状态进行估计.在设计过程中,对滤波误差上界进行优化,获得了最优滤波增益.此外,在通信过程中,考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制,使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源.最后,以室内的机器人定位问题为例,验证了提出的滤波器的有效性.

  • 【DOI】10.16383/j.aas.c170609
  • 【下载频次】189
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